Einführung in CAN

Für den Buszugriff im CAN-Netzwerk ausschlaggebend sind die Prioritäten der CAN-Botschaften. Diese sind über den Identifier codiert und werden bitweise vom höchst- zum niederwertigsten Bit übertragen.

Die Wired-AND-Buslogik und die Arbitrierungslogik sorgen dafür, dass mit abnehmendem Identifierwert die Priorität der CAN-Botschaft steigt: je kleiner ein Identifier ist, desto höher ist die Priorität der CAN-Botschaft. Die Grafik „Priorisierung“ verdeutlicht diesen Zusammenhang.

Ist die Buslast nicht zu hoch, sorgt diese Art des zufälligen, zerstörungsfreien und prioritätengesteuerten Buszugriffs für einen gerechten und sehr schnellen Buszugriff.

Allerdings muss berücksichtigt werden, dass mit zunehmender Buslast vor allem die Verzögerungen von niederprioren CAN-Botschaften anwachsen, was mitunter die Echtzeitfähigkeit des CAN-Kommunikationssystems beeinträchtigen kann. Beim Systemdesign sind deshalb die Prioritäten der CAN-Botschaften aus der Dringlichkeit der zu übertragenden Signale abzuleiten.

Die interaktive Grafik „Typische CAN-Kommunikation“ hilft Ihnen, den zeitlichen Kommunikationsablauf in einem CAN-Netzwerk zu verstehen. Ausgegangen wird von
den in einer Kommunikationsmatrix aufgeführten Kommunikationsbeziehungen und zeitlich versetzten Ereignissen.

Mittels der Aufgabe „Buszugriff im CAN-Netzwerk“ können Sie Ihr Wissen prüfen. Die Aufgabe bietet Ihnen die Möglichkeit, die sich aus einer zufälligen Konstellation aus Data Frames und Ereignissen resultierende Botschaftsabfolge auf dem CAN-Bus zu entwickeln.